נולדה בשנת 1921 במצרים להורים הלן (לאה) ועזרא בוסקֶלה, ילידי יפו. אמה הייתה גננת ביפו עוד בראשית המאה ה-20. אבי-אמהּ, יצחק הררי, היה מוכתר העדה הספרדית ביפו (קראו אודותיו באנציקלופדיה של דוד תדהר כאן והמשך כאן). אחי-אביה, יהודה בוסקֶלה (בושקילא) היה פקיד של הברון בזיכרון יעקב (קראו אודותיו באנציקלופדיה של דוד תדהר כאן).
המשפחה היגרה בשנות-העשרה למצרים בגלל קשיי השלטון התורכי, שם נולדה אסתר. בגיל חצי-שנה התעוורה ממגפת הדיפטריה.
בשנת 1931 עלתה לארץ עם דודתה, ואסתר נשלחה להתחנך בבית חינוך עיוורים בירושלים. בגיל 15 החלה לימודיה בסמינר למורות ולגננות בירושלים. עבדה כמורה וכמחנכת בבית חינוך עיוורים במשך 40 שנה. אחר-כך לימדה עולים חדשים עברית, תנ"ך, ספרות ועוד, וממשיכה בעבודה הזו עד היום (מאי 2013).
אסתר הקימה משפחה, וגידלה ילדים, נכדים ונינים. היא שמרה על קשר עם תלמידיה מבית החינוך לעיוורים עד לפטירתה. תלמידיה הבוגרים מכהנים במשרות מפתח בחברות שונות ובגופים שונים בארץ.
השירים שתועדו מפיה נשתמרו בזיכרונה ממספר מקורות:
בתכנית "חיים שכאלה" על יצחק נבון משנת 1972 השתתפה גם אסתר. בתזמון 28:34 מתחיל החלק בתכנית העוסק בתקופת ביה"ס בבית-הכרם שבמסגרתו התנדב נבון במוסד לחינוך עיוורים, ובתזמון 31:13 פונה המנחה עמוס אטינגר אל אסתר שרף שהייתה תלמידת המוסד באותה תקופה, ומשוחח אתה על חוויותיה מאז.